Estrategia de Control de un Robot Móvil con Tracción Diferencial en Base al Análisis Cinemático
Palabras clave:
tracción diferencial, modelo cinemático, punto de equilibrio, orientación, posiciónResumen
Realizamos un análisis del modelo cinemático de un robot con tracción diferencial, con la finalidad de plantear una estrategia de control del robot. Se analiza la manera de realizar la planificación de la trayectoria más conveniente, para conseguir el desplazamiento desde una posición inicial, establecida por sus coordenadas iniciales en su plano de trabajo, así como por una orientación inicial del robot; hacía una posición final deseada, especificada por sus coordenadas en el plano finales, con una dirección final deseada. El análisis cinemático, nos permite conocer como la variación de las velocidades, de ambos motores del robot de tracción diferencial, se pueden utilizar para desarrollar una trayectoria, sin que interfieran simultáneamente el control de la posición cartesiana del robot y el control de su orientación. Los resultados del análisis cinemático fueron simulados para varias trayectorias propuestas.
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Derechos de autor 2015 Bruno Vargas Tamani
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