Sistema de Control de la Posición Cartesiana y Dirección de un Robot Móvil con Tracción Diferencial
Palabras clave:
tracción diferencial, modelo cinemático, modelo dinámico, punto de equilibrio, orientación, posiciónResumen
Se desarrolla el análisis del modelo dinámico de un robot de tracción diferencial y en base a ese modelo, combinado con su modelo cinemático, se plantea una estrategia de control, para que el robot desarrolle trayectorias desde una posición de equilibrio inicial hacía otra posición de equilibrio final deseada. Se plantea lograr el objetivo en el desplazamiento del robot, dividiendo esa labor en tres tramos secuenciales, durante los cuales sólo se active un solo controlador a la vez. Estamos refiriéndonos a dos controladores en el sistema supervisor, uno de control de la dirección del robot y otro controlador de la distancia recorrida por el robot. En un primer tramo, el controlador de dirección cambiará la dirección del robot desde la inicial a una dirección intermedia; esa dirección debe ser la que debe tomar el robot para que se desplace en línea recta a la posición cartesiana deseada. Luego el controlador de distancia del robot, desplazará a este una distancia adecuada para posicionarlo en el punto cartesiano deseado y finalmente el controlador de dirección, orientará al robot a la dirección deseada.
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Derechos de autor 2015 Bruno Vargas Tamani
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